59p249 3e 59p249 Transmath 4eme 2016 9p Translate 4 ème p 90 schéma liaison cinématique pince de robot sch schéma liaison cinématique pince Hatier physique chimie 3eme page 184 Hatier physique chimie 3eme page 184 edition 2008 Hatier physique chimie 3eme